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四足的下一步：让它在真实的地面上
站起来。

你好，我是 Visualeafsama，叫我帕朵就好。这里记录我在实习和机器人竞赛中的实践：四足策略训练、双臂部署联调、DDS 通信与离线视觉。除了演示，我也写下自己做出的判断、验证结果和仍未解决的问题。

4PROJECTS

5HONORS

S→RNEXT STAGE

经历时间线 →

MuJoCo · RL POLICY好狗爬24cmFIG.01 / LOOP 0:12

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Projects · Engineering

项目实践

每个项目写清解决了什么问题、怎么做的，以及结果在什么条件下成立。

P.01仿真训练与策略交付24cm连续五级台阶攀爬2026.07–2026.09 · 重庆机器人企业 · 算法实习四足轮腿强化学习（仿真）参考 robot_lab 重写训练工程，用奖励与课程设计实现 24cm 连续五级台阶攀爬。阅读详情 →P.02固定底座上半身 · 实验性实机部署17 轴双臂 14 + 头颈 3 的策略部署2026.09–2026.10 · 重庆机器人企业 · 算法实习双臂策略部署与实机分析定义双掌位姿任务，把 17 轴策略导出部署到 Jetson，并用实机数据分析残余摆动。阅读详情 →P.03工程原型 · 同机与跨机验证3ms→24–29µs多 topic 下关键链路的同机尾延迟2026.07 · 重庆机器人企业 · 算法实习轻量通信层与多 topic 调度优化在 Cyclone DDS 上自研轻量发布订阅封装，把关键链路的同机尾延迟从约 3ms 降到 24–29µs。阅读详情 →P.04离线 Demo 交付4 周完成约定 6 周的离线 Demo，提前 2 周交付2026.05–2026.06 · 四川机器人企业 · 算法实习边缘端离线人脸情绪识别 Demo在无独显工控机上接通采集、检测、情绪推理到远程显示的整条链路，4 周完成约定 6 周的 Demo。阅读详情 →

Skills · Toolbox

技能

每一项都能在对应项目里找到用法。熟练掌握

RL · Control

强化学习与控制

奖励设计
MuJoCo / mjlab
PPO
课程设计
动作与观测配置
策略行为分析
MJCF / URDF 资产核查
动作缩放与 PD 配置

见：四足轮腿 · 双臂

Deploy · Engineering

部署与工程

Linux
pytest
Python
C++
ONNX / TorchScript / Jetson 部署
TCP 坐标变换
指令与反馈分析

见：双臂 · 四足轮腿

Middleware

机器人通信

ROS2
Cyclone DDS
IDL 与类型适配
发布订阅与线程调度
跨平台互通
串口 CRC 与断连恢复

见：轻量通信层 · RoboMaster

Vision · Integration

视觉与集成

OpenCV
MediaPipe / DeepFace
PCA 角点精修
相机驱动与曝光控制
坐标映射与标定
机械臂与双云台数据链路

见：RoboMaster · RoboSolver · 情绪识别

RL Training · MuJoCo

四足训练演示

四足机器人的运动策略训练：爬台阶、跳跃、起身、上高台。

-111

0:33RL · QUADRUPED狗狗能上一米高台 -222

0:12RL · QUADRUPED好狗爬24cm -333

0:28RL · QUADRUPED好狗终于学会了癞蛤蟆_戳一下跳一下 -444

0:28RL · QUADRUPED好狗慢慢起身（0.25x && 0.125x）

Campus Projects

在校项目

大学期间的两个机器人竞赛项目系列。

C.01竞赛机器人实机部署全国一等奖RoboMaster 2026 高校联盟赛 · 另获 2025 全国三等奖2024.06–2026.04 · 泓龙战队 · 在校竞赛RoboMaster 双相机 / 双云台视觉开发修正顶点顺序让分类置信度从约 70% 回到 95% 以上，用 PCA 精修灯条角点，把双相机视觉接入双云台。阅读详情 →C.02竞赛作品 · 两届迭代全国二等奖 × 2中国高校智能机器人创意大赛 · 2024、20252024.04–2025.09 · 在校竞赛团队RoboSolver：视觉引导机械臂俄罗斯方块让 xArm 机械臂识别散放的俄罗斯方块，把它们抓起来摆进棋盘。阅读详情 →

Honors · Certificates

荣誉

按赛事归类，全部为团队奖项。

证书上其他队员与指导老师的姓名、证书编号及查询二维码已隐去；帕朵为本人。

RoboMaster University League

RoboMaster 机甲大师高校联盟赛

全国大学生机器人大赛

HON.01RoboMaster University League2026无个人证书全国一等奖2026.04 · 泓龙战队第二十五届 · 高校联盟赛与步兵对抗赛因参赛名额有限，本人以战队指导身份登记参赛，没有个人证书。

HON.02

全国三等奖2025.05 · 泓龙战队第二十四届 · 高校联盟赛与步兵对抗赛

Intelligent Robot Creative Contest

中国高校智能机器人创意大赛

俄罗斯方块赛项

HON.03

全国二等奖2025.08 · RoboSolver第八届 · ROS 专项单臂组 HON.04

全国二等奖2024.06 · RoboSolver第七届 · 另获俄罗斯方块专项赛初赛一等奖

CMIT

全国大学生数字媒体科技作品及创意竞赛

全国总决赛

HON.05

全国一等奖2024.11 · 团队作品“多功能管道机器人”第十二届 · 智能产品设计

Training · Linux & C/C++

2026泓龙视觉培训——
linux指令和c/c++基础

给战队新队员录的入门课，共 6 集：Ubuntu 常用指令和 C/C++ 基础语法。

SWPU.VISUALEAF.CN/CPPC/C++ 基础 · 配套在线教程泓龙视觉组的 C/C++ 基础交互图解，按章节一步步演示代码怎么运行，适合配合视频看。打开教程 ↗

P.01

36:15LINUX · P1ubuntu常见指令 P.02

14:49C/C++ · P2c/c++基础数据类型 P.03

21:58C/C++ · P3c/c++指针数组字符串结构体 P.04

16:23C/C++ · P4c/c++ if/while/for/switch P.05

13:16C/C++ · P5c/c++函数和堆栈 P.06

12:37C/C++ · P6c/c++类class

四足的下一步：让它在真实的地面上站起来。